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제 6회 단국대학교 마이크로 로봇 경연대회 경기 규정집
- 라인 트레이서 부문
ver 0.8
수정일. 2008. 1. 04
※ 목차 ※
1. 로봇 규정 ..................................................................... 2
2. 경연 규정 ..................................................................... 3
3. 주행 규정 ..................................................................... 4
4. 경기장 규정 .................................................................. 5
5. 시상 규정 ..................................................................... 7
1. 로봇 규정 (Hardware)
1.1 로봇의 크기
로봇의 크기에는 제한이 없으나 경연 시작 시에는 골라인간격 안에 들어가야 하고, 스타트 라인 통과 시와 엔드라인 통과 시 폭과 높이는 계수기 크기 이내여야 한다.
(골라인 간격은 [그림 4 출발점 및 도착점 규정] 참조)
(계수기 크기 규정 4.8 참조)
1.2 로봇의 전원
로봇 전원 공급은 어떠한 에너지를 사용하여도 무방하나. 경연장에 피해를 주는 물질을 배출해서는 안 되고, 로봇에 독립되어야 한다.
1.3 로봇의 통신
로봇은 경연 중에 어떠한 경우로도 경연 자 혹은 외부와 유선으로 연결되어 있으면 안 되며, 무선통신은 802.11 a, b, g 만 허용한다.
1.4 로봇의 구동
로봇구동은 경기장에 2분 이내에 없앨 수 없는 흔적을 남기지 않는 한 자유롭다. 단, 경연장에 영구적인 피해를 줄 경우 이하 실격처리 규정을 따른다.
1.5 로봇의 등록
예선 10분 전에 예선 등록하게 되고, 등록 후 해당(예선, 본선) 경연이 끝날 때까지 경연 자와 접촉할 수 없다. 경연 자는 자기 차례의 경연이 끝난 후 재등록하고, 모든 예선이 끝난 후에 동시에 배포하여 접촉할 수 있다.
본선 또한 10분 전에 본선 등록하게 되고, 예선의 경우와 마찬가지로 진행된다.
경연 시작 후 배터리는 교환할 수 있으나 로봇의 기타 H/W 부품은 교환, 변경할 수 없다.
등록시간은 대회당일 사정에 따라 바뀌어 질 수 있다.
등록된 로봇은 등록대에 전시되고 공개 촬영하게 되게 되며, 등록 후 경연 중에 심사하게 된다. 로봇은 대회 스태프 외에는 절대 접촉 할 수 없다.
※ 로봇의 등록에 대한 규정은 강력히 제한한다. 로봇 등록에 대한 규정을 위반하였을 경우 총경연시간의 50%를 삭감한다.
1.6 로봇의 제한
로봇은 물리적인 장치(예: 흡입 모터, FAN)를 사용한 흡입 구조를 사용할 수 없다. 단 에어댐이나 스포일러 등의 다운포스는 사용할 수 있다.
2. 경연 규정
2.1 경연선수 제한
경연 중에 경연장에는 경연 자 1인만 올라올 수 있으며, 보조역할을 하거나(테이프를 뜯어주거나, 조언을 해주거나) 사진, 동영상등을 찍기 위해 다른 인원이 올라오는 것을 금지한다. 참가자가 팀으로 출전 시 심사는 팀으로 받을 수 있으나 경연이 시작되면 팀 중 1인만 경연하고 나머지는 내려가야 한다.
경연이 시작되면 경연 자 1인은 사회자, 심사위원, 보조 스텝 을 제외하고 어느 누구하고도 대화할 수 없다.
2.2 경연물품 제한
경연 자는 PC, 노트북, PDA 등의 로봇과 통신할 수단을 경연 시에 휴대 할 수 없다. 단 로봇규정 1.3 의 무선통신을 할 경우 무선통신 서버는 심사위원석에 놓는다.
2.3 경연시간 제한
경연 시간은 총경연시간과 주행경연시간으로 나뉘며, 총 경연시간은 경연이 시작된 후 강제 종료까지의 카운트다운 시간이고, 주행경연시간은 로봇이 주행을 시작하고 마쳤을 때까지 걸린 시간이다. 로봇이 라인을 이탈하거나 주행에 대한 규정을 어겼을 경우 경연삭감시간이 총 경연시간에서 삭감된다.
단, 총경연시간이 종료되기 전에 출발한 경우 출발된 주행의 주행경연시간은 인정한다.
2.4 경연시간
예선 총 경연시간은 4 분이며, 경연삭감시간은 30초이다. 총 경연시간은 처음으로 로봇과 경연자의 접촉이 떨어졌을 때부터 계수된다. (경연 자와 접촉된 상태에서의 주행이나 세팅으로는 시작되지 않는다.) 예선 총경연시간은 대회당일 사정에 따라 변경 될 수 있다. 1.5 로봇의 등록 에 따라 총경연시간이 남았더라도 뒤로 미루거나 수리의 시간을 가질 수 없다.
2.5 본선 진출
예선 최단 주행경연시간 으로 본선진출을 판단하며, 상위 16개 팀이 본선에 진출하게 되고 본선 진출자가 본선을 포기할 경우 다음 예선기록을 가진 트레이서에게 양도 되지만 학교당 최대 2팀만이 출전할 수 있다. 결과적으로 최소 8개 학교가 본선에 참가하게 된다.
※ 원활한 대회진행을 위해 석, 박사 및 일반인은 로봇 대회 첫 출전이 아닐 경우 소속되어있던 대학교로 같이 분류되고, 고등학교이하의 교육기관은 지역별로 분류된다. (예: 충청지역 고등학교 2팀 본선진출)
2.6 본선 진행
※토너먼트는 DC모터 부문과 STEP모터 부분으로 나뉘어 진행된다.
본선은 16명이 토너먼트 형식으로 총경연시간은 다음과 같다. 시드 배정은 [그림 1 본선토너먼트]를 따른다. 본선은 1:1 로 이루어지고 두 로봇 중 예선 기록이 늦은 사람이 먼저 경연한다. 뒤에 주행한 로봇의 경연시간이 먼저 주행한 로봇의 최단경연시간보다 빠를 경우 남은 총 경연시간에 관계없이 다음 토너먼트가 진행된다. 본선 경연판은 변경 없이 토너먼트가 진행됨으로 16강의 1차주행시 라인을 저장하였다가 바로 2차 주행을 허용한다. 자기차례의 경연이 끝나면 승, 패와 관계없이 1.5 로봇등록 규정에 의거하여 재등록 한다.
본선진행 중 다음 순서에 경연할 두 명의 선수는 지정된 대기 장소에서 대기한다.
※토너먼트는 8강을 기준으로 적은 팀의 숫자에 맞추어 DC부문과 STEP부문의 합이 16개 팀이 되도록 진행되며 16강, 8강, 4강, 결승 각각 승점을 매겨 최종 성적으로 순위를 정한다 .(예를 들어 본선경기에 올라온 DC팀이 6팀일 경우 STEP부문은 10강 경기를 하게 되며 토너먼트 대진표에 따라서 2명은 부전승으로 다음 토너먼트에 진출한다.)
| 총 경연시간 / 삭감시간 |
8강 이상 | 5분/30초 |
8강 이하 | 4분/30초 |
4강 이하 | 3분/30초 |
결승 | 2분/30초 |
[그림 1 본선 토너먼트(16강 기준)]
2.7 배터리
배터리는 1.5 로봇등록의 규정에 따라 경연도중 교환 할 수는 있으나 충전은 예선이 끝난 뒤 로봇이 배포 되었을 경우 각자 해야 하며, 예선과 마찬가지로 본선 경연 시에도 로봇을 따로 가져갈 수 없기 때문에 충전할 수 없다.
2.8 먼지 제거
먼지제거는 예선 경연 전, 본선 경연 전, 쉬는 시간 후 이루어지며, 경연자가 요청할 경우 경연 전 경기장의 먼지를 닦아 줄 수 있다.
※ 경연 자는 모두 동등한 대우를 받으며, 로봇의 하드웨어의 차이로 핸디캡을 인정하지 않는다. 또한 불공평한 대우를 받았을 경우 주최 측에 건의할 수 있다.
2.9 순위 선정
본선의 경연 순위는 토너먼트에 의하여 상위에 랭크된 순으로 선정하며, 시상대상에서 토너먼트 순위가 같은 경우 재경기를 하게 된다.(예 3, 4위전, 스텝시상 대상..)
3. 주행 규정
3.1 로봇은 정해진 라인을 따라가야 하며 교차구간에서는 직진하여야 한다. 로봇의 전체가 주행라인을 벗어났을 경우 코스를 이탈했다고 간주하며 2.3 경연시간 제한 규정을 따른다.
3.3 계수기에 이상이 있을시 엔 총 경연시간을 잠시 멈추고 계수기를 수리 할 수 있고, 부득이한 상황에서는 수동계수기의 평균으로 주행경연시간을 정한다.
4. 경기장 규정
4.1 경기장은 무광 포맥스 2T 판에 무광 검은색 시트 지를 붙여 제작되고, 판 이음새 부분에 0.2cm 이하의 턱이 있을 수 있다. 이음새 부분은 같은 재질의 시트지로 마감된다. 주행 라인은 무광 흰 색선(절연 테잎)으로 되어있고 선의 폭은 2cm 이고, 오차는 0.2cm 미만이다.
4.2 라인은 폐곡선으로 되어있고 주행방향이 정해져 있다. 이 폐곡선은 곡선 구간과 직진 구간의 집합이다. 지정되어있는 시작점과 도착점을 알리는 표시선과 다음 구간의 방향을 알려주는 표시선이 존재한다.
4.3 폐곡선의 시작점과 도착점엔 표시선이 양쪽에 부착되어있고 시작점을 로봇이 지나감에 따라 자동계수기가 주행경연시간을 측정하게 되며 도착점을 통과 하였을 때의 시간을 주행경연시간으로 한다.
4.4 곡선은 25cm의 회전 반경에 45도인 “45도 곡률” 의 집합이며 이는 같은 방향으로 6개까지 이어질 수 있다. (270도)
4.5 직진 구간의 최소거리는 10cm 최대거리는 100cm이고 이 또한 연속 될 수 있다.
4.6 표시선의 크기는 가로 5cm 세로 2cm의 직사각형이며 주행라인과 수직선상, 주행라인의 한쪽 끝 4cm 떨어진 지점에 주행라인과 같은 재질로 붙어있다. (그림 참조)
4.7 곡선 구간은 구간 시작점에 곡선 진행방향과 같은 방향으로 표시선이 붙어있고, 직진 구간엔 직전 표시선 방향과 같은 방향으로 표시선이 부착되어있다.
4.8 시작점과 도착점 사이는 40cm의 직진으로 되어있고, 계수기 크기는 폭 40cm, 높이 30cm 이다. 처음 구간과 마지막 구간은 20cm이상의 직선 구간으로 되어있다.
4.9 곡선 구간끼리는 교차할 수 없으며 직진 구간끼리는 수직을 이루는 경우에 한하여 교차할 수 있다. 교차로 중심에서 반경 20cm까지는 직진 구간을 보장한다. 주행라인과 다른 라인 및 표시선과의 간격은 15cm를 보장한다.
4.10 경연 주행 판은 비공개를 원칙으로 하고, 대회당일 해당 경연 등록을 모두 마쳤을 때 공개되며, 본선 판은 예선 판 보다 크고 복잡하고 표시선의 개수는 대회당일 참가자 등록이 끝난 후 따로 공개한다.
4.11 경기장은 적외선 센서 사용에 적절한 조명이 유지되며 조명에 대한 건의는 받지 않는다. 기타 온도 및 습도에 대한 건의도 받아들여지지 않는다.
[그림 2 턴마크 규정 예시]
[그림 3 직진 턴, 곡률 턴 연속]
[그림 4 출발점 및 도착점 규정]
[그림 5 교차점 규정]
5. 시상
※ 개인 중복시상은 허용하지 않는다.
※ 단체 중복시상은 허용하지 않는다.
※ 단독 참가자일 경우 단체 시상에서 제외된다.
대상 개인 본선 1위 에뮬레이터
금상 개인 본선 2위 dsp모듈(TMS320F28xx)
은상 개인 본선 3위 vfd(미정, HDSP-253x, HCMS-297x)
금상 개인 step모터부문 1위 dsp모듈(TMS320F28xx)
은상 개인 step모터부문 2위 vfd(미정, HDSP-253x, HCMS-297x)
대상 단체 1위 학교 re-25 (v.short, GearHead+Motor+Encoder)
금상 단체 2위 학교 re-25(Motor+Encoder)
금상 단체 3위 학교 re-25(Motor+Encoder)
은상 단체 4위 학교 remax-24(GearHead+Motor+Encoder)
은상 단체 5위 학교 remax-24(GearHead+Motor+Encoder)
※ 상위 규정은 언제든 주최 측이 필요하다고 판단 시 전체의 큰 틀을 벗어나지 않는 부분에서 추가 혹은 삭제 조치 할 수 있다.
문의 - 
MAZE 라인트레이서 팀.
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